低空飞行时改进的自适应鲁棒滑模姿态控制器

• 作者: 吴云洁 宋闯 左京兴
• 来源期刊: 系统仿真学报
• 学科: 工学
• 关键词: 低空飞行 姿态控制 鲁棒控制 自适应控制 滑模控制
• 年，卷（期）: 2015,（9）
• 所属期刊栏目: 信息、控制、决策与仿真
• 页码范围: 2163-2168
• 分类号: TP393.9
• 语种: 中文

摘要

针对低空飞行时转动惯量的不确定性、外界的干扰以及多通道的强耦合性及非线性的问题,设计具有宽适应性的控制策略,在有限时间内能够快速地、高精度地实现飞行器姿态跟踪控制.基于飞行器姿态非线性模型,对各通道(俯仰、偏航、滚转通道)设计了一种改进的自适应鲁棒滑模控制器,控制器是连续可导的,为了防止控制器输出过大,对自适应控制率算法进行了改进.仿真结果表明:所设计的姿态控制器能够保证飞行器快速、精确地跟踪指令,并且对滑模的抖振现象具有较强的抑制作用;此外,在外加干扰时,姿态角的波动幅度不超过0.1％,可见控制器具有较强的鲁棒性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴云洁	北京航空航天大学虚拟现实技术与系统国家重点实验室	77	621	15.0	21.0
10	宋闯	北京航空航天大学虚拟现实技术与系统国家重点实验室	1	2	1.0	1.0