非连续路段下移动机器人的轨迹跟踪

• 作者: 孟静 陈罡 高晓丁
• 来源期刊: 机电工程
• 学科: 工学
• 关键词: 轮式移动机器人 轨迹跟踪 Lyapunov函数 非连续路段
• 年，卷（期）: 2015,（7）
• 所属期刊栏目: 自动化、计算机技术
• 页码范围: 1000-1005
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 3897字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-4551.2015.07.024

摘要

针对轮式移动机器人在非连续路段下的轨迹跟踪问题,对移动机器人数学模型和道路模型的建立、轨迹信息的获取以及控制器的设计进行了研究.首先分析了移动机器人的运动学方程及对摄像机的标定,通过建立移动机器人的直线轨迹跟踪模型,并用二值化方法对非连续路段进行了图像处理,提取了图像中非连续路段信息,实现了移动机器人在轨迹跟踪过程中运动的可靠性;然后基于Lyapunov函数设计了渐进稳定的轨迹跟踪控制器,使移动机器人能够在连续路段和非连续路段跟踪确定路径;最后通过Matlab进行了仿真.仿真结果表明,所设计的控制器和算法能使移动机器人的跟踪误差快速收敛于零,轨迹跟踪效果良好,适用于移动机器人对非连续路段的轨迹跟踪控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈罡	浙江纺织服装学院机电学院	47	217	8.0	12.0
2	高晓丁	西安工程大学机电工程学院	83	535	11.0	20.0
3	孟静	西安工程大学机电工程学院	7	24	3.0	4.0