基于立体视觉的工业机器人自动搬运系统开发

• 作者: Roland Woerz 张为民 谭胜兰
• 来源期刊: 机电一体化
• 关键词: 工业机器人 立体视觉 Canny边缘检测 目标定位
• 年，卷（期）: 2015,（9）
• 所属期刊栏目: 应用·交流
• 页码范围: 35-38,53
• 语种: 中文
• DOI: 10.16413/j.cnki.issn.1007-080x.2015.09.008

摘要

开发了基于双目立体识别技术的自动搬运系统,结合ABB工业机器人和SCHUNK手爪搭建了系统演示模型.系统包含采用RAPID语言编写的机器人动作控制程序、C++语言编写的视觉识别程序以及C#语言开发的各组件之间的接口及PC端界面.在立体视觉部分,双目视觉实现了图像处理、特征提取及立体匹配,使用Canny边缘检测算法识别目标轮廓,最终快速输出目标物体的位置坐标并转换到机器人坐标系中,机器人控制器执行程序实现对目标的搬运.实验结果表明,改变工作环境中的客观变量——如光照条件——后系统能够排除干扰稳定运行.该系统适用于物流等实际工业环境中.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张为民	同济大学中德学院	112	945	17.0	25.0
2	谭胜兰	同济大学中德学院	1	3	1.0	1.0