平面自主移动焊接机器人仿真实验

• 作者: 叶艳辉 张华 王帅
• 来源期刊: 电焊机
• 关键词: 平面自主移动焊接机器人 虚拟样机 偏差分析 ADAMS
• 年，卷（期）: 2015,（1）
• 所属期刊栏目: 重点关注
• 页码范围: 6-9
• 页数: 4页
• 分类号: TG409
• 语种: 中文
• DOI: 10.7512/j.issn.1001-2303.2015.01.02

摘要

设计了一款全新平面自主移动焊接机器人.采用两轮差速轮式移动方式,与万向球形成三点支撑,二维十字滑块作为精确定位机构.采用全封闭式结构,小型化、轻量化.利用CATIA进行三维建模,排除干涉.为验证机构的正确性,在ADAMS中对虚拟样机进行了运动轨迹仿真.由于焊接机器人的机构特点,它在行走过程中会出现偏差.为了减小因机构在运动中出现的偏差,进行了仿真实验.得出通过对焊接机器人底盘增加磁力和调整两轮速比可减小偏差,进一步提高了其焊接跟踪精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张华	南昌大学江西省机器人与焊接自动化重点实验室	348	2909	25.0	35.0
2	叶艳辉	南昌大学江西省机器人与焊接自动化重点实验室	33	154	7.0	10.0
3	王帅	南昌大学江西省机器人与焊接自动化重点实验室	12	45	4.0	5.0