视觉/惯性导航抗有色噪声滤波算法设计与仿真

• 作者: 刘洁瑜 周小刚 杨波 汪立新 熊陶
• 来源期刊: 现代防御技术
• 学科: 工学
• 关键词: 惯性导航系统 视觉 滤波 有色噪声
• 年，卷（期）: 2015,（2）
• 所属期刊栏目: 仿真技术
• 页码范围: 199-202,209
• 页数: 5页
• 分类号: V448.122|TP391.9
• 字数: 2715字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-086x.2015.02.032

摘要

实际视觉/惯性组合导航中存在的噪声往往是相关的,必须考虑有色噪声影响,有色噪声的存在易导致视觉/惯性组合导航滤波算法的性能下降甚至发散.在分析视觉/惯性组合导航的结构组成和建立起系统状态方程的基础上,分别针对过程有色噪声和量测有色噪声情形,提出采用状态扩展法和量测状态扩展法对导航系统方程中的有色噪声进行处理,并以选定的优化准则进行滤波算法设计来解决有色噪声干扰问题.数值仿真实验证实所设计的抗有色噪声滤波方法性能稳定有效.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘洁瑜		49	184	7.0	10.0
2	汪立新		93	457	11.0	16.0
3	熊陶		11	14	3.0	3.0
4	杨波		35	214	8.0	13.0
5	周小刚		27	132	7.0	10.0