工业机器人参数辨识及误差补偿方法研究

• 作者: 刘洁 平雪良 蒋毅 齐飞
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: Pieper法则 误差补偿 精度
• 年，卷（期）: 2015,（9）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 32-36
• 页数: 5页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2015.09.008

摘要

针对工业机器人绝对定位精度较低,提出通过D-H法建立机器人运动学误差模型的补偿方法,因为机器人结构需满足Pieper准则,所以只考虑了机器人误差模型参数中的关节旋转角参数对机器人末端误差的影响,利用最小二乘法辨识出误差模型中真实的关节旋转角从而补偿误差,同时又利用圆周法对机器人误差进行二次补偿,最终将两次修正后的参数补偿到控制器中从而提高机器人的绝对定位精度.该方法在自主研发的六自由度工业机器人上得到验证,定位精度从补偿前的3.55～4.45 mm提高到补偿后的0.924～1.242 mm,补偿效果明显,为机器人精度研究提供了可靠依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	平雪良		127	922	18.0	25.0
2	蒋毅		68	247	9.0	14.0
3	齐飞		10	48	4.0	6.0
4	刘洁		14	56	4.0	7.0