并联式踝关节康复机器人研究

• 作者: 于建铭 吴在罗 宋爱国 张海龙 朱松青 韩亚丽
• 来源期刊: 东南大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 踝关节康复机器人 并联机构 运动学分析 样机实验
• 年，卷（期）: 2015,（1）
• 页码范围: 45-50
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 3883字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-0505.2015.01.009

摘要

针对目前踝关节康复机器人不同程度地存在机构自由度冗余、机构复杂、控制难度较大等问题,采用了一种3-RUPS/S型并联机构用以实现踝关节康复运动.对康复机器人机构进行设计,采用D-H法对机构的位置反解进行分析,得到其驱动杆长随姿态角度的变化关系.利用数值解析法进行位置正解分析,并结合电动推杆的电位器数据及姿态传感器检测的动平台姿态角的变化信息实施康复机器人样机的控制.实验结果表明,踝关节康复机器人能够带动踝关节进行康复训练,满足人体踝关节的运动需求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	宋爱国	东南大学仪器科学与工程学院	404	4720	32.0	46.0
2	韩亚丽	东南大学仪器科学与工程学院	46	225	9.0	14.0
4	朱松青	南京工程学院机械学院	50	189	8.0	11.0
7	于建铭	南京工程学院机械学院	3	39	3.0	3.0
8	张海龙	南京工程学院机械学院	1	19	1.0	1.0
9	吴在罗	南京工程学院机械学院	5	32	3.0	5.0