机器人速度控制方法的研究

• 作者: 尹亮
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 机器人 加速度 S曲线加减速 多项式加减速
• 年，卷（期）: 2015,（9）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 37-40
• 页数: 4页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2015.09.009

摘要

机器人在启动、停止过程中会出现速度曲线不平滑,加速度突变,从而造成本体冲击、震动等情况.机器人在运动过程中,必须保证速度变化平稳,各阶段之间平滑过渡,尽可能减少因速度、加速度的突变带来的冲击等问题.针对此情况对码垛机器人的速度控制进行了研究,现阶段常用的加减速法包括直线加减速法、指数加减速法、多项式加减速法、抛物线加减速法、S曲线加减速法等.着重分析了直线加减速法、指数加减速法和多项式加减速法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	尹亮		13	14	2.0	3.0