基于遗传算法的6-DOF机器人最优时间轨迹规划

• 作者: 成磊 朱龙英 殷久诚 赫建立
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 机器人 轨迹规划 时间最优 B样条 遗传算法
• 年，卷（期）: 2015,（9）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 41-45
• 页数: 5页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2015.09.010

摘要

针对机器人在特定工作坏境下工作效率低的情况,提出一种以时间为最优的轨迹规划方法.采用七次B样条曲线完成机器人各关节位置-时间序列的插值,并将运动学约束转化为B样条曲线控制顶点的约束,以机器人关节轨迹运行时间最优为优化指标,采用遗传算法对轨迹曲线执行时间最短寻优,规划出满足运动学约束及力矩平滑的时间最优轨迹.实验结果表明,该规划算法能够明显减小加加速度的累积效应,提高机器人执行轨迹的最优时间.