机器人RV减速器摆线轮修形的理论研究

• 作者: 李天兴 苏建新 赵博 邓效忠
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: RV减速器 摆线轮 修形 齿面方程 TCA
• 年，卷（期）: 2015,（12）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 1-6
• 页数: 6页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2015.12.001

摘要

针对机器人RV减速器摆线轮,基于单齿无侧隙失配修形的理念,将二阶抛物线修形量沿法线方向直接叠加至摆线轮的理论共轭齿廓,推导了修形后摆线轮齿廓的齿面方程.通过控制齿廓修形系数,可控制齿廓曲线不同啮合位置的修形量.所提出的抛物线修形方法与传统的等距加移距组合修形方法不同点是:在摆线轮主要工作段,修形后的齿廓更加逼近完全共轭齿廓.在Matlab中编写了摆线针轮传动的TCA程序,形成了抛物线型传动误差,证明该修形方法的合理性,从而为RV减速器摆线轮的修形设计提供了新的思路.