基于多传感器信息融合的 AGV 避障算法

• 作者: 李新德 李沛
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 自动导引车 超声波传感器 红外传感器 信息融合 避障
• 年，卷（期）: 2015,（z1）
• 所属期刊栏目: 机器人传感技术、多传感器集成与信息融合
• 页码范围: 224-227
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.13245/j.hust.15S1054

摘要

介绍了多传感器信息融合技术的基本原理，研究了它在小车自主避障上的应用，并提出了在基于视觉定位的自动导引车（AGV）基础上的一种避障系统设计方案。该系统将超声波传感器与红外传感器组合使用，利用多传感器信息融合技术，采取改进的 K／N 融合方法以及基于先验知识的 AND 融合方法，对传感器数据进行分析决策并以此实现避障算法。实验利用上述方案进行避障测试，得到轨迹曲线。结果表明：该方案有效地改善了单一传感器性能较差以及消除噪声干扰等问题，避障时的安全距离不少于50 cm，可及早预警并采取相应避障措施，最终实现了较好的避障功能。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李新德	东南大学自动化学院	35	350	12.0	16.0
2	李沛	东南大学自动化学院	4	54	3.0	4.0