矿用履带式管道清洁机器人的改进与运动学仿真

• 作者: 李怡伸
• 来源期刊: 煤矿机电
• 学科: 工学
• 关键词: 矿用管道清洁 履带机器人 爬坡性能 运动学仿真
• 年，卷（期）: 2015,（1）
• 所属期刊栏目: 问题探讨
• 页码范围: 86-87,90
• 页数: 3页
• 分类号: TH693.9
• 字数: 1595字
• 语种: 中文

摘要

通风管道的通畅直接关系到煤矿的正常生产.现有大多数矿用履带式管道清洁机器人方案的承重轮固连在车体上,在行走过程中容易引起较大的振动和冲击,与管壁的接触面积也较小,履带磨损较大.针对此缺陷设计了一种改进型履带机器人,对承重轮的连接形式进行了改进.通过分析固定型和改进型矿用履带式管道机器人的爬坡过程,并利用RecurDyn对二者的爬坡过程进行运动学仿真,经过比较,验证了改进型机器人的优越性.