自主水下航行器内部通讯总线设计*

• 作者: 吕志刚 曹晓霖
• 来源期刊: 舰船电子工程
• 学科: 工学
• 关键词: 控制器局域网 自主水下机器人 分布式控制 网络通信
• 年，卷（期）: 2015,（3）
• 所属期刊栏目: 通信技术与数据传输
• 页码范围: 52-54,87
• 页数: 4页
• 分类号: TB556
• 字数: 2817字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn1672-9730.2015.03.016

摘要

设计了基于CAN、RS422／232通信协议的AUV内部通讯总线系统，系统使用的中央控制单元通信板具有模块化、可配置性强等特点，满足AUV系统对其内部通讯总线的开放性要求；自主水下航行器由若干个执行机构组成，对应于不同的CAN总线节点，用CAN总线构成分布式控制系统取代集中式控制系统，从而实现实时通信，试验结果表明，该总线结构可使AUV系统的通信电缆得到有效精简，并使AUV系统获得较好的通信性能。