基于随机信标的水下 SLAM 导航方法

• 作者: 刘明雍 张立川 董婷婷
• 来源期刊: 系统工程与电子技术
• 学科: 工学
• 关键词: 自主水下航行器 随机信标 导航 同时制图定位
• 年，卷（期）: 2015,（12）
• 所属期刊栏目: 制导、导航与控制
• 页码范围: 2830-2834
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 3975字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-506X.2015.12.25

摘要

研究了基于随机信标的水下同时制图定位（simultaneous localization and mapping，SLAM）导航定位方法。信标导航是目前导航领域的研究热点，但往往需要提前对信标位置进行标定。对此文中提出一种无需位置标定的随机信标导航方法，即在信标随机散布的情况下，通过量测信标和航行器间的距离和方位，用 SLAM 方法对随机信标位置进行估计，从而实现对航行器的导航，并在不同的信标密度和观测误差下分析了其导航精度。仿真结果表明，该导航方法具有良好的收敛性和定位精度。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘明雍	西北工业大学航海学院	89	687	11.0	21.0
2	张立川	西北工业大学航海学院	32	462	11.0	20.0
3	董婷婷	西北工业大学航海学院	1	4	1.0	1.0