两轮自平衡小车的控制策略设计

• 作者: 巨生龙 朴光宇 苏德新 詹长书 邢博坤 马璐
• 来源期刊: 森林工程
• 学科: 农学
• 关键词: 自平衡小车 互补滤波 积分误差 陀螺仪
• 年，卷（期）: 2015,（4）
• 所属期刊栏目: 森工技术与装备
• 页码范围: 73-76,82
• 页数: 5页
• 分类号: S776.3
• 字数: 3062字
• 语种: 中文

摘要

本文在总结和归纳国内外两轮自平衡小车的研究现状后,在使用现有小车的情况下,选用适当的控制器、执行电机和传感器,设计出两轮自平衡小车的驱动电路,实现了两轮小车的硬件控制系统.其工作原理是系统以姿态传感器(陀螺仪、加速度计)来监测车身所处的俯仰状态和状态变化率,通过高速中央处理器计算出适当数据和指令后,驱动电动机产生前进或后退的加速度来达到车体前后平衡的效果.本次实验将陀螺仪与加速度传感器集成在一张板上,对传感器两者所采集的数据进行互补滤波的优化处理,补偿陀螺仪的漂移误差和加速度计的动态误差,得到一个更优的倾角近似值,之后使用PID控制器来进行系统设计,最终实现小车的直立.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	詹长书	东北林业大学交通学院	50	225	9.0	13.0
2	邢博坤	东北林业大学交通学院	2	6	1.0	2.0
3	朴光宇	东北林业大学交通学院	1	6	1.0	1.0
4	巨生龙	东北林业大学交通学院	1	6	1.0	1.0
5	苏德新	东北林业大学交通学院	1	6	1.0	1.0
6	马璐	东北林业大学交通学院	1	6	1.0	1.0