一种自适应残差补偿算法在移动机器人姿态估计中的应用研究?

• 作者: 周翟和 沈超 胡佳佳 赵庆涛
• 来源期刊: 传感技术学报
• 学科: 工学
• 关键词: 数据融合 姿态估计 残差补偿 MEMS IMU 移动机器人
• 年，卷（期）: 2015,（3）
• 所属期刊栏目: 传感器信号处理
• 页码范围: 363-366
• 页数: 4页
• 分类号: TP212.9
• 字数: 3482字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-1699.2015.03.012

摘要

针对两轮移动机器人MEMS IMU姿态估计的数据融合问题，提出一种以卡尔曼滤波为基础的自适应残差补偿算法。该算法结合惯性传感器误差模型与移动机器人姿态模型构建卡尔曼滤波器，利用卡尔曼滤波量测更新的加速度残差自适应补偿非重力载体位移加速度对姿态估计的影响。实验结果表明，该算法有效的融合了MEMS IMU姿态测量数据，抑制了传感器随机漂移误差，同时自适应补偿了非重力载体位移加速度。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	胡佳佳	南京航空航天大学自动化学院	5	56	3.0	5.0
2	周翟和	南京航空航天大学自动化学院	36	309	10.0	16.0
3	沈超	南京航空航天大学自动化学院	5	58	4.0	5.0
4	赵庆涛	南京航空航天大学自动化学院	3	10	2.0	3.0