机器人触感装置力位解耦控制策略研究

• 作者: 张海滨
• 来源期刊: 机电工程技术
• 学科: 工学
• 关键词: 触感装置 补偿 附加位移
• 年，卷（期）: 2015,（6）
• 页码范围: 56-58
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 字数: 2371字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-9492.2015.06.013

摘要

通过将触感装置关节处的摩擦计入到系统的动力学模型中，在现有的力位补偿方法基础上分别建立摩擦力、重力、惯性力补偿模型进行附加力补偿，对于附加位移也通过建立附加位移模型进行了补偿，从而有效地提高了系统透明性及稳定性，使触感装置的控制精度更高，抗干扰能力更强。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张海滨		4	2	1.0	1.0