互补滤波算法在四旋翼飞行器姿态解算中的应用

• 作者: 万晓凤 余运俊 康利平 林伟财
• 来源期刊: 测控技术
• 学科: 工学
• 关键词: 四旋翼飞行器 姿态解算 温度漂移 互补滤波算法
• 年，卷（期）: 2015,（2）
• 所属期刊栏目: 数据采集与处理
• 页码范围: 8-11
• 页数: 4页
• 分类号: TP274.2
• 字数: 2583字
• 语种: 中文

摘要

针对四旋翼飞行器飞行过程中的姿态最优估计问题,本着准确、快速的原则,选择了基于陀螺仪、加速度计和电子罗盘的捷联式惯性测量系统.由于这些传感器存在温度漂移和噪声干扰等问题,采用互补滤波算法,通过融合IMU多传感器的数据信号,对测得的姿态数据进行补偿修正,解算出高精度的姿态角.为了验证互补滤波算法的有效性和实用性,通过实际的四旋翼飞行器角度测量系统对互补滤波算法展开研究.结果表明姿态角解算中采用互补滤波算法能够快速、稳定的输出高精度姿态数据,姿态角最大跟踪误差控制在±2°以内,满足四旋翼飞行器飞行控制的要求,成功完成了姿态的最优估计.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	余运俊	南昌大学电气与自动化工程系	45	502	12.0	21.0
2	万晓凤	南昌大学电气与自动化工程系	52	525	12.0	21.0
3	康利平	南昌大学电气与自动化工程系	8	180	5.0	8.0
4	林伟财	南昌大学电气与自动化工程系	1	65	1.0	1.0