超声检测并联机器人位姿分析研究

• 作者: 刘云峰 吴瑞明 沈伟
• 来源期刊: 机电工程
• 学科: 工学
• 关键词: 超声散射 晶粒度 并联机器人 位姿分析
• 年，卷（期）: 2015,（6）
• 所属期刊栏目: 机械、仪表技术
• 页码范围: 768-772,807
• 页数: 6页
• 分类号: TH73|TP249
• 字数: 3669字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-4551.2015.06.006

摘要

针对多自由度超声检测机器人检测曲面工件时位姿调整困难问题,通过分析超声检测并联机器人的运动学模型,提出了超声背散射检测与并联机器人一体化技术.以实现超声检测探头姿态的特殊控制要求为目标,对检测并联机器人建立了数学模型,提出了一种位姿控制计算方法,并利用Matlab对位姿控制进行了仿真分析,为计算机控制检测探头进行曲面检测提供准确的控制参数.通过超声C扫查实验,对比了超声图像中噪声所占的面积比例和图像轮廓清晰度.实验结果表明,超声检测并联机器人在提高超声探头的位姿控制精度后,能够降低噪声,提高信噪比.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴瑞明	浙江科技学院机械学院	31	123	6.0	10.0
2	刘云峰	浙江工业大学机械工程学院	21	175	7.0	13.0
3	沈伟	浙江工业大学机械工程学院	3	6	1.0	2.0