六轴机器人的运动学算法及应用

• 作者: 刘勇 郭小花 黄世龙
• 来源期刊: 家电科技
• 关键词: DH模型 运动学正解 运动学逆解 圆弧曲线 单位四元数 位置轨迹规划 姿态轨迹规划
• 年，卷（期）: 2015,（3）
• 所属期刊栏目: 家电节能技术专题
• 页码范围: 66-68
• 页数: 3页
• 字数: 1736字
• 语种: 中文

摘要

本文介绍了六自由度关节型机器人的机械结构及控制系统组成,着重阐述了运动学建模与运动学方程、运动学逆解计算、圆弧曲线位轨迹规划和姿态轨迹规划等算法,并简要介绍了该机器人在微波炉门铰链寿命测试中的应用.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郭小花	中国家用电器研究院机器人研究所	3	5	2.0	2.0
2	黄世龙	中国家用电器研究院机器人研究所	3	5	2.0	2.0
3	刘勇	中国家用电器研究院机器人研究所	3	5	2.0	2.0