基于改进蚁群算法与Morphin算法的机器人路径规划方法

• 作者: 万晓凤 方武义 胡伟 郑博嘉
• 来源期刊: 科技导报
• 学科: 工学
• 关键词: 动态路径规划 改进蚁群算法 Morphin算法 拐角处理
• 年，卷（期）: 2015,（3）
• 所属期刊栏目: 信息科学
• 页码范围: 84-89
• 页数: 6页
• 分类号: TP18|TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3981/j.issn.1000-7857.2015.03.014

摘要

针对动态复杂环境下的机器人路径规划问题,建立栅格地图模型,研究一种改进蚁群算法与Morphin算法相结合的动态路径规划方法.改进蚁群算法引入拐点参数评价路径优劣,并对路径进行拐角处理以及变更拐角处信息素更新机制,使规划的全局路径更加平滑;Morphin算法则在机器人行走时,根据全局路径的局部环境实时规划局部路径,使机器人有效地躲避障碍物.仿真试验结果表明,该方法结合全局规划与局部规划的特点,能够使机器人沿着一条短而平滑的最优路径快速、安全地到达目标点.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	万晓凤		52	525	12.0	21.0
2	胡伟		33	161	7.0	11.0
3	方武义		2	46	1.0	2.0
4	郑博嘉		4	55	3.0	4.0