多机器人并联绳牵引系统的运动学及动力学解

• 作者: 孟佳东 李巍 石广田 赵志刚
• 来源期刊: 浙江大学学报（工学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 多机器人系统 绳牵引系统 运动学 动力学
• 年，卷（期）: 2015,（10）
• 所属期刊栏目: 自动化技术、电信工程
• 页码范围: 1916-1923
• 页数: 8页
• 分类号: TP242
• 字数: 7540字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1008-973X.2015.10.013

摘要

对于多台机器人通过绳索协同牵引负载的并联系统,考虑了每个机器人与绳索的连接点具有任意移动的3个平动自由度的一般性情况.对该系统建立广义性的运动学方程,分别利用牛顿-欧拉方程和拉格朗日方程建立系统的动力学方程.根据机器人、绳索、负载三者之间的关系,分成三大类问题,从方程是否有解的角度,分别对各类问题下解的情况进行分析.从实际应用的角度,讨论各种情况下解的处理方法.对于无解或无穷解时,提出解决方法.对于有解时,提出舍去不符合设计要求的解的方法.若存在多组解,则提出一个寻找最优解的方法.通过举例仿真验证系统的运动学和动力学模型并说明解的处理方法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	石广田	兰州交通大学机电工程学院	70	302	10.0	13.0
2	赵志刚	兰州交通大学机电工程学院	49	269	9.0	14.0
3	孟佳东	兰州交通大学机电工程学院	7	79	4.0	7.0
4	李巍	兰州交通大学机电工程学院	4	29	2.0	4.0