高速6-PSS并联机器人参数优化设计

• 作者: 孙小勇 张祺 郑彬 高鹏 鲍捷
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机器人 高速 参数优化 工作空间 动态性能
• 年，卷（期）: 2015,（5）
• 所属期刊栏目: 先进制造技术及基础理论
• 页码范围: 372-378
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2015.05.052

摘要

针对高速6-PSS并联机器人尺寸参数多、动态性能复杂等特点,提出一种以工作空间为基础、动力学特性为优化目标的多目标优化方法.首先构建机构运动学方程,并利用拉格朗日法构建动力学模型,对机构的约束条件及工作空间进行分析,确定尺寸参数的搜索范围.然后,分析各个尺寸参数对关键动态性能的影响趋势,综合分析计算结果并提出优化目标函数.最后,通过优化数学模型计算,得到并联机器人尺寸参数最优解.通过仿真验证,对比优化前后驱动力、速度、功率等动态性能参数值,结果表明了优化算法的有效性和正确性,可为高速并联机构的参数设计提供一种有效的优化方法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	高鹏	中国科学院重庆绿色智能技术研究院	102	956	15.0	27.0
2	张祺	中国科学院重庆绿色智能技术研究院	4	18	2.0	4.0
3	郑彬	中国科学院重庆绿色智能技术研究院	12	199	7.0	12.0
4	孙小勇	中国科学院重庆绿色智能技术研究院	2	28	2.0	2.0