基于栅格地图的智能车辆运动目标检测

• 作者: 周俊静 段建民
• 来源期刊: 系统工程与电子技术
• 学科: 工学
• 关键词: 运动目标检测 栅格地图 贝叶斯推理 证据理论
• 年，卷（期）: 2015,（2）
• 页码范围: 436-442
• 页数: 7页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 7404字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-506X.2015.02.33

摘要

运动目标检测是智能车辆动态环境感知中的关键问题。栅格地图是一种实用的环境感知方法。以激光雷达作为传感器，针对基于贝叶斯框架和证据理论的4种栅格地图更新算法，分别提出了不同的运动目标检测方法，并通过仿真和实验对4种方法在栅格地图构建和运动目标检测中的性能进行了对比研究。实验结果表明，通过对比当前时刻局部栅格地图和上一个时刻的全局栅格地图，原始的贝叶斯推理算法和证据理论框架中的经典 Dempster 组合规则能够清楚完整地检测到运动目标，并能滤除静态障碍物和空白区域中的测量噪声，性能优于修正的贝叶斯推理算法和冲突信息按比例重分配规则。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	段建民	北京工业大学电子信息与控制工程学院	130	1093	16.0	25.0
2	周俊静	北京工业大学电子信息与控制工程学院	5	48	4.0	5.0