基于新息正交原理的抗差UKF及其在INS/GPS组合导航中的应用

• 作者: 冯鹏程 胡高歌 高社生
• 来源期刊: 测控技术
• 学科: 工学
• 关键词: INS/GPS组合导航 UKF 抗差因子 新息正交原理
• 年，卷（期）: 2015,（10）
• 所属期刊栏目: 计算机与控制系统
• 页码范围: 92-95,99
• 页数: 5页
• 分类号: TN957.52
• 字数: 2868字
• 语种: 中文

摘要

为提高标准UKF对异常的量测噪声统计的鲁棒性,提出了一种基于新息正交原理的抗差UKF算法.该算法根据新息序列的正交性确定最优的抗差因子,而后通过对新息协方差阵引入抗差因子在线调整滤波增益,进而抑制异常量测对滤波解的影响.将提出的算法应用于INS/GPS组合导航系统进行仿真验证,并与标准UKF和现有的抗差UKF进行比较,结果表明,当量测噪声统计不准确时,提出的基于新息正交原理的抗差UKF滤波性能明显优于上述两种算法,提高了组合导航系统的定位精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	高社生	西北工业大学自动化学院	96	792	15.0	20.0
2	胡高歌	西北工业大学自动化学院	12	148	7.0	12.0
3	冯鹏程	西北工业大学自动化学院	8	17	2.0	3.0