基于模糊神经网络的智能车辆循迹控制

• 作者: 崔胜民 张琨 王剑锋
• 来源期刊: 汽车工程
• 关键词: 智能车辆 循迹控制 模糊神经网络
• 年，卷（期）: 2015,（1）
• 页码范围: 38-42,77
• 页数: 6页
• 字数: 2492字
• 语种: 中文

摘要

为提高智能车辆自主循迹控制的精度，提出了一种基于模糊神经网络控制( FNNC)和神经网络预测( NNP)的智能循迹控制策略。转向控制器的输入量有3个：预瞄点处的横向循迹误差、汽车横摆角速度和侧向加速度。车速控制器的输入量有4个：预瞄点处的面积误差、侧向加速度、汽车侧偏角和转向盘转角。网络训练采用误差反向传播法。仿真与试验结果表明，所设计的循迹控制器通过对驾驶员操作样本的训练，能实现对车辆的车速与转向控制，横向循迹误差和目标车速均比较理想。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	崔胜民	哈尔滨工业大学汽车工程学院	41	623	15.0	23.0
2	王剑锋	哈尔滨工业大学汽车工程学院	6	50	3.0	6.0
3	张琨	哈尔滨工业大学汽车工程学院	3	27	1.0	3.0