工业机器人零位标定点约束分布研究

• 作者: 周祥 杜姗姗
• 来源期刊: 计算机工程
• 学科: 工学
• 关键词: 零位标定 精度 单点约束 多点约束 位置传感器
• 年，卷（期）: 2015,（12）
• 所属期刊栏目: 开发研究与工程应用
• 页码范围: 265-268,274
• 页数: 5页
• 分类号: TP18
• 字数: 2809字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-3428.2015.12.050

摘要

工业机器人在使用过程中产生的实际几何参数与理论参数偏差会影响定位精度,而精确地标定出机器人的零位参数能在很大程度上提高机器人的定位精度.为此,基于点约束对工业机器人零位标定进行研究,论述约束点分布对标定的影响.仿真实验结果表明,在理想情况下,单点约束和多点约束均能得到精确的标定结果,但在系统带噪声的情况下,多点约束比单点约束具有更好的标定结果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杜姗姗	南京理工大学计算机科学与工程学院	14	142	7.0	11.0
2	周祥	南京理工大学计算机科学与工程学院	2	12	2.0	2.0