无人帆船循迹航行的控制研究

• 作者: 徐建云 王倩 许劲松
• 来源期刊: 船舶工程
• 学科: 交通运输
• 关键词: 无人帆船 循迹航行 模糊控制 帆艇航行测试
• 年，卷（期）: 2015,（9）
• 所属期刊栏目: 船舶电气、导航与自动化控制
• 页码范围: 63-67
• 页数: 5页
• 分类号: U661.31|U674.926
• 语种: 中文
• DOI: 10.13788/j.cnki.cbgc.2015.09.063

摘要

提出一种适用于无人帆船循迹航行的控制器,并应用于一条1.5m长风帆艇的湖上航行测试.该控制器包含三个独立模块,局部路径策略模块决定帆艇的转向过程;帆自动控制模块根据帆位角和相对风向角的对应关系获取最佳推进力;舵自动控制模块基于从航海经验中提炼的245条模糊控制规则实现航迹调整.1.5m帆艇的湖上测试结果表明,该控制器在多种风场条件下都可有效完成帆艇的循迹航行,具有在无人帆船上实现长程航行的应用前景.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	许劲松		22	72	4.0	8.0
2	王倩		28	88	5.0	9.0
3	徐建云		3	0	0.0	0.0