地铁隧道三维激光扫描数据配准方法

• 作者: 于海洋 余鹏磊 卢小平 李珵 谢秋平
• 来源期刊: 测绘科学
• 学科: 地球科学
• 关键词: 地铁隧道 点云配准 迭代最近点算法 正态分布变换算法 kd-tree最近邻查询
• 年，卷（期）: 2015,（6）
• 所属期刊栏目: 地理国情监测
• 页码范围: 98-101,166
• 页数: 5页
• 分类号: P208
• 语种: 中文
• DOI: 10.16251/j.cnki.1009-2307.2015.06.0020

摘要

针对传统的迭代最近点算法(ICP)用于多测站点云数据配准时计算效率低的问题,该文提出了一种基于特征点的ICP改进算法,该方法利用相邻两测站数据进行配准的实现.首先采用体素化格网方法对两点云数据集进行精简处理,并计算精简处理后每一点的法向量;然后利用kd-tree最近邻查询搜索特征点之间的对应关系;并通过估计出的最优变换矩阵更新至全局变换,以提高配准精度.实验结果表明,改进的ICP算法在地铁隧道点云数据配准中的效率高于其他的配准方法,为隧道变形监测工作的进行提供保证.