基于惯性传感器和改进Criminis算法的距离估计

• 作者: 刘凤娟 史亦隆 方丽英
• 来源期刊: 电子器件
• 学科: 工学
• 关键词: 计算机视觉 惯性导航算 惯性传感器 Criminisi
• 年，卷（期）: 2015,（2）
• 所属期刊栏目: 电子电路设计分析及应用
• 页码范围: 414-418
• 页数: 5页
• 分类号: TN967.2
• 字数: 4357字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-9490.2015.02.037

摘要

针对距离估计问题，提出了一种新颖的利用惯性传感器和单目摄像机的距离估计系统，该系统通过结合惯性导航算法和图像处理算法来实现距离估计。首先通过移动单目摄像机，得到一个目标的两幅图像，并利用改进后的Criminis算法提取两个图像间的特征值，再利用惯性导航算法对摄像机的运动进行估计运算，计算出摄像机移动的基线估计，最后通过最小二乘法得到估计距离。同时为了减少误差，在摄像机移动的过程中利用了零速度更新。通过实际环境实验，我们对该算法的准确度进行了评估，在几米范围内，它的平均距离误差是3.9%。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	方丽英	北京工业大学电子信息与控制工程学院	30	143	8.0	10.0
2	史亦隆	内蒙古大学计算机软件学院	4	4	1.0	2.0
3	刘凤娟	内蒙古巴彦淖尔广播电视台技术中心制作部	2	3	1.0	1.0