智能下肢助力装置虚拟样机的联合仿真

• 作者: 刘振泽 尹苍穹 张轩阁 王峰明
• 来源期刊: 系统仿真学报
• 学科: 工学
• 关键词: 下肢助力装置 动力学模型 ADAMS\MATLAB 虚拟样机模型 联合仿真
• 年，卷（期）: 2015,（6）
• 所属期刊栏目: 虚拟样机与虚拟制造技术
• 页码范围: 1247-1254
• 分类号: TP242
• 语种: 中文

摘要

尝试建立一种全新的智能助力装置虚拟样机模型,旨为提高下肢助力装置设计的效率与可靠性.将CATIA建立的机械模型导入ADAMS建立装置的三维虚拟样机模型,对助力装置的运动学及动力学进行了仿真验证,将虚拟样机模型与MATLAB/simulink结合,对助力装置动力学方程及搭建的控制系统进行联合仿真.根据人体的步态数据,采用PID控制算法对下肢助力系统进行控瓤仿真结果表明,下肢助力控制系统有较好的动态响应特性和轨迹跟踪能力.研究结果能及时发现装置存在的缺点与不足,为助力装置样机研制和电机选型提供了参考,也为实现装置的助力提供了重要的理论依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘振泽	吉林大学通信工程学院	21	122	6.0	10.0
2	王峰明	吉林大学通信工程学院	2	12	1.0	2.0
3	张轩阁	吉林大学通信工程学院	3	11	1.0	3.0
4	尹苍穹	吉林大学通信工程学院	2	5	1.0	2.0