基于激光雷达的室外移动机器人三维定位和建图

• 作者: 周波 房芳 钱堃 韩明瑞
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 室外移动机器人 扫描匹配 正态分布变换 定位 建图
• 年，卷（期）: 2015,（z1）
• 所属期刊栏目: 移动机器人、康复助残机器人、机器人导航
• 页码范围: 315-318
• 页数: 4页
• 分类号: TP13|TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.13245/j.hust.15S1075

摘要

针对室外复杂地形环境下移动机器人基于激光扫描数据的辅助三维定位和建图方法进行了深入研究，首先通过惯导（IMU）里程计方法高频率但是低保真度地输出位姿预估值，然后采用正态分布变换匹配定位方法以较低频率对预估位姿进行迭代校正，从而得到移动机器人精确的三维位姿估计。在此基础上构建了室外环境的准确三维点云地图。以配备三维激光数据采集装置的履带式移动机器人作为实验平台，在室外大范围校园环境中对本文所论述的方法进行了实验验证，其结果证明本文所采用方法的可行性和有效性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	房芳	东南大学自动化学院复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室	34	320	10.0	17.0
2	周波	东南大学自动化学院复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室	34	294	10.0	15.0
3	钱堃	东南大学自动化学院复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室	32	259	10.0	14.0
4	韩明瑞	东南大学自动化学院复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室	1	16	1.0	1.0