基于区域划分和边角处理的机器鱼协作策略

• 作者: 刘福朝 原鑫 李擎 苏中
• 来源期刊: 兵工自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 水球2VS2 机器鱼 区域划分 边角处理
• 年，卷（期）: 2015,（12）
• 页码范围: 73-76
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.3
• 字数: 1691字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7690/bgzdh.2015.12.019

摘要

针对水中机器人全局视觉水球2VS2比赛中出现的水球位于边角的特殊情况，提出一种基于比赛场地的区域划分和边角处理的协作比赛策略。通过对比赛场地的划分，划定了2条机器鱼各自负责的区域，并利用机器鱼顶球方式建立机器鱼运动模型。基于水球位于4个边角的问题，讨论了3种协作方式的利弊，得出执行边角处理时采用1条机器鱼处理边角球，1条机器鱼游到合适的位置进行防守的协作策略为最优。在水中机器人平台上进行协作顶球实验验证，实验结果表明：该方法缩短了处理边角球、边界球的时间，提高了机器鱼的协作和进攻效率，使得水球总是朝着有利于己方的方向运动。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	苏中		134	546	12.0	18.0
4	李擎		76	438	9.0	18.0
13	原鑫		4	8	2.0	2.0
19	刘福朝		4	23	3.0	4.0