一种少自由度并联机构优化设计及运动学分析

• 作者: 王昌明 韩萌
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 并联机构 螺旋理论 运动学分析
• 年，卷（期）: 2015,（3）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 67-69
• 页数: 3页
• 语种: 中文

摘要

围绕少自由度并联机构对稳定与跟踪两种功能的实现,运用螺旋理论设计了一种2-SUP(U)并联机构,并对该机构的自由度进行分析.根据此并联结构的运动特点,利用闭环矢量运算法,借助Rodrigues参数对机构进行了运动学分析,推导位置逆解与速度逆解计算方法,并利用Matlab进行仿真,获取位置速度等特征曲线,为实现对此机构位置和速度的控制提供了理论基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王昌明		146	1195	18.0	26.0
2	韩萌		1	0	0.0	0.0