双电机耦合驱动履带车辆自适应滑模转向控制

• 作者: 刘翼 周广明 盖江涛 马田 黄守道
• 来源期刊: 兵工学报
• 学科: 工学
• 关键词: 兵器科学与技术 履带车辆 转向 解耦控制 滑模变结构
• 年，卷（期）: 2015,（3）
• 页码范围: 405-411
• 页数: 7页
• 分类号: TP2
• 字数: 4625字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-1093.2015.03.004

摘要

针对双电机耦合驱动履带车辆转向动力学模型具有多输入多输出(MIMO)、非线性且参数不确定的特点,对系统进行解耦,分解为车速控制系统和转向角速度控制系统.在车速控制系统中为实现车速跟踪误差的收敛,根据期望车速与当前速度信息,提出了鲁棒滑模变结构控制算法;在转向角速度控制系统中,提出了针对转向角速度的模糊滑模自适应控制算法.通过“驾驶员-控制器”在环的双电机耦合驱动履带车辆实时仿真系统,对控制算法进行了仿真实验验证,证明了该控制算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄守道	湖南大学电气与信息工程学院	356	3688	30.0	46.0
2	周广明	中国北方车辆研究所车辆传动重点实验室	21	200	9.0	13.0
3	盖江涛	湖南大学电气与信息工程学院	26	153	7.0	11.0
5	刘翼	中国北方车辆研究所车辆传动重点实验室	7	25	3.0	5.0
6	马田	中国北方车辆研究所车辆传动重点实验室	7	31	3.0	5.0