5阶 CKF 在捷联惯导非线性对准中的应用研究

• 作者: 武萌 汤霞清 黄湘远
• 来源期刊: 系统工程与电子技术
• 学科: 交通运输
• 关键词: 容积卡尔曼滤波 球面径向容积规则 初始对准 动基座
• 年，卷（期）: 2015,（3）
• 页码范围: 633-638
• 页数: 6页
• 分类号: U666.1
• 字数: 6159字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-506X.2015.03.25

摘要

为了提高动基座下车载捷联惯导系统(strapdown inertial navigation system,SINS)的初始对准精度和缩短对准时间,在不进行粗对准的前提下,利用5阶容积卡尔曼滤波(cubature Kalman filter,CKF)完成非线性对准。针对3阶 CKF 滤波精度不高、5阶高斯厄密特滤波器计算量过大的问题,基于多项式逼近的思想详细推导了 5阶球面径向容积规则,继而提出了 5阶 CKF 并分析了该算法的滤波精度、采样量和数值稳定性,利用奇异值分解代替 Cholesky 分解来增强滤波稳定性。实验结果表明,该方法能够有效完成大失准角下的非线性对准,精度高于3阶 CKF。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	汤霞清	装甲兵工程学院控制工程系	45	170	6.0	9.0
2	黄湘远	装甲兵工程学院控制工程系	25	61	4.0	5.0
3	武萌	装甲兵工程学院控制工程系	25	73	4.0	6.0