一种冗余机械臂的多运动障碍物避障算法

• 作者: 常青 梁冠豪 管小清 葛卓
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 冗余机械臂 多运动障碍物避障 最小预测距离 躲避速度 雅可比转置矩阵 梯度投影法
• 年，卷（期）: 2015,（8）
• 所属期刊栏目: 算法、设计与应用
• 页码范围: 2802-2805
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2015.08.058

摘要

冗余机械臂的避障问题一直是工业机器人应用领域的研究热点之一;为了改进传统避障算法的不足,提出了一种多运动障碍物的避障算法;该算法利用各障碍物的运动状态得到与机械臂之间的最小预测距离,并将其利用雅可比转置矩阵转化为机械臂对应杆件上的躲避速度,再将躲避速度引入梯度投影法中求得机械臂的关节角速度,并通过积分得到避障运动中机械臂的关节角度值,在完成末端轨迹跟踪的同时实现冗余机械臂的实时避障;利用一款七自由度冗余机械臂对该算法进行了仿真验证,结果表明该算法能有效实现冗余机械臂对多运动障碍物的避障.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	管小清	北京理工大学机械与车辆学院	18	106	7.0	10.0
3	梁冠豪	北京理工大学机电学院	4	30	3.0	4.0
4	葛卓	北京理工大学机电学院	5	24	4.0	4.0
5	常青	北京理工大学机械与车辆学院	6	27	4.0	5.0