基于机械手的视觉/力混合控制研究

• 作者: 张艳霞 李润娟
• 来源期刊: 机电工程技术
• 学科: 工学
• 关键词: 视觉反馈 机械手 力觉 混合视觉/力控制
• 年，卷（期）: 2015,（2）
• 页码范围: 5-8
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 1846字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-9492.2015.02.002

摘要

针对机械手对未标定的刚性环境的作用控制，给出一种基于位置的视觉和力混合控制策略。在视觉引导的阻抗控制下，机械手稳定接触目标工件；接触完全建立以后，再采用视觉和力同时控制。任务空间内的线性动态过程与标准的基于边缘的刚体跟踪器共同作用，该跟踪器把线性的误差动态提供给局部稳定观测器。实验和仿真结果证明了该方法的有效性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李润娟	河南广播电视大学机电工程系	17	23	3.0	4.0
2	张艳霞	河南广播电视大学机电工程系	9	25	4.0	4.0