基于重构容错的智能水下机器人定深运动控制

• 作者: 万磊 何斌 孙玉山 张英浩 李岳明
• 来源期刊: 兵工学报
• 学科: 工学
• 关键词: 控制科学与技术 智能水下机器人 容错运动控制 重构容错 自抗扰控制方法 定深控制
• 年，卷（期）: 2015,（4）
• 页码范围: 723-730
• 页数: 8页
• 分类号: TP242
• 字数: 5181字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-1093.2015.04.022

摘要

为保证智能水下机器人(AUV)在部分运动执行器出现故障的情况下,仍可在一定深度下顺利完成相应任务,提出一种定深容错运动控制策略.该控制策略针对某型智能水下机器人垂向推进器的故障,从实用角度出发,基于重构容错控制思想,同时结合自抗扰控制(ADRC)方法进行具体的控制器设计和实现.该控制策略中包括两种定深控制器设计,分别为垂推正常工况下和垂推故障情况下的定深控制,试图依靠相关故障信息,通过重构替换实现容错控制.在仿真实验中,该控制策略于不同环境干扰下进行了相应测试,并与结合PID方法的定深控制器进行了比较.结果表明,基于重构容错控制思想,并结合自抗扰控制方法的定深容错控制策略不仅有效,同时具有更好的抑制干扰作用,从而可以为机器人提供更优的控制效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	万磊	哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室	96	1473	22.0	32.0
2	孙玉山	哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室	46	757	12.0	27.0
3	李岳明	哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室	30	242	9.0	15.0
4	何斌	哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室	6	72	5.0	6.0
5	张英浩	哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室	10	61	5.0	7.0