三倾转旋翼无人机直升机模式建模与控制研究

• 作者: 江涛 王海洋 路平
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 三倾转旋翼无人机 直升机模式 建模 PID控制
• 年，卷（期）: 2015,（8）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 2742-2744,2794
• 页数: 4页
• 分类号: V212
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2015.08.040

摘要

针对一种新型三旋翼构型的倾转旋翼无人机的直升机模式控制问题进行研究,采用牛顿欧拉法对这种新型三旋翼构型的倾转旋翼无人机直升机模式进行了详细的动力学建模分析,建立了该无人机悬停模式6自由度非线性模型;在对该模型进行线性化的基础上,设计了这种三倾转旋翼无人机直升机模式下的高度、俯仰通道、滚转通道以及偏航通道的PID控制器,并在Matlab/Simlink环境下建立其仿真模型,对所设计的控制算法进行验证;实验结果表明,所设计的控制器能够满足系统的控制性能要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	江涛	军械工程学院无人机工程系	32	154	7.0	10.0
2	路平	军械工程学院无人机工程系	42	260	6.0	14.0
3	王海洋	军械工程学院无人机工程系	1	5	1.0	1.0