装配机器人视觉定位系统的研究

• 作者: 吕智 黄文明
• 来源期刊: 机电技术
• 学科: 工学
• 关键词: 视觉定位系统 工具坐标系 工业机器人 标定 装配
• 年，卷（期）: 2015,（2）
• 所属期刊栏目: 机电一体化
• 页码范围: 19-22,27
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.6+1
• 字数: 2253字
• 语种: 中文

摘要

建立视觉定位系统，用于工业机器人对工件的精确定位，从而引导机器人完成精确的装配动作。介绍了此装配机器人的系统结构并着重分析了视觉定位系统，推导了摄像机参数标定算法公式，并用Matlab标定工具箱求解，重点分析推导了工件圆心的定位算法。在有无视觉定位系统的两种情况下，对工件同一装配位的到位情况做重复性试验。实际应用证明工业机器人与视觉定位系统相互协作的模式是可行和稳定的，能满足工业现场对装配精度的要求。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吕智	厦门大学机电工程系	9	91	6.0	9.0
2	黄文明	厦门大学机电工程系	1	11	1.0	1.0