小型履带式移动机器人控制系统设计

• 作者: 施家栋 王建中 高健
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 履带式移动机器人 控制系统 自主定位 跟踪控制
• 年，卷（期）: 2015,（8）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 2716-2718
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2015.08.032

摘要

针对小型履带式移动机器人,设计了遥控与自主返航模式相结合的控制体系结构,并对机器人自主定位及路径跟踪技术进行重点介绍;信号正常的情况下,机器人在遥控模式下工作,信号中断后,启动自主返航模式,机器人根据路径规划的轨迹行驶到目标点;自主返航模式下,采用传感器信息融合技术提高了机器人定位精度,基于已有路径进行点跟踪控制,设计机器人跟踪控制律;基于履带式移动机器人平台及所述控制系统,对任意给定路径进行跟踪实验;结果表明,机器人可沿给定路径到达终点,且行驶轨迹光滑,验证了定位方法的精度以及跟踪控制律的有效性.该控制系统设计简单,可移植性高,可广泛应用于地面移动机器人领域.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王建中	北京理工大学爆炸科学与技术国家重点实验室	82	622	10.0	21.0
2	施家栋	北京理工大学爆炸科学与技术国家重点实验室	26	245	7.0	15.0
3	高健	北京理工大学爆炸科学与技术国家重点实验室	3	14	2.0	3.0