基于观测器的不确定非线性系统L1自适应控制

• 作者: 甄红涛 董海瑞 齐晓慧
• 来源期刊: 系统工程与电子技术
• 学科: 工学
• 关键词: 非线性系统 滑模观测器 L1 自适应控制 反步控制
• 年，卷（期）: 2015,（8）
• 所属期刊栏目: 制导、导航与控制
• 页码范围: 1866-1873
• 页数: 8页
• 分类号: TP273
• 字数: 4929字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-506X.2015.08.23

摘要

针对一类严格块反馈型不确定非线性系统，采用反步设计方法提出了一种新的基于滑模状态观测器的L1自适应控制方案。由于系统状态不完全可测，首先设计滑模观测器对系统状态进行估计，并分析观测器的收敛性，在此基础上，通过反步法得到系统的理想控制律。为了消除反步控制中的“项数膨胀”，引入非线性跟踪微分器来提取理想控制律的微分信号。为提高系统响应的瞬态性能，消除控制输入的高频振荡，引入L1自适应控制对控制律进行改进，通过理论推导证明了闭环系统的稳定性。最后通过数值仿真算例验证了所设计控制方案具有快速的收敛性、良好的跟踪性等期望性能。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	齐晓慧	军械工程学院无人机工程系	119	1399	18.0	33.0
2	董海瑞	军械工程学院无人机工程系	24	260	9.0	16.0
3	甄红涛	军械工程学院无人机工程系	10	249	6.0	10.0