无速度测量下基于信息耦合度的自主水下航行器分群控制算法

• 作者: 刘明雍 杨盼盼 武小金 雷小康
• 来源期刊: 兵工学报
• 学科: 工学
• 关键词: 控制科学与技术 自主水下航行器 分群控制 信息耦合度 速度观测器
• 年，卷（期）: 2015,（5）
• 页码范围: 891-897
• 页数: 7页
• 分类号: TP242.3|TP273
• 字数: 5818字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-1093.2015.05.019

摘要

自主水下航行器(AUV)的分群控制,表征为AUV群集在外部刺激下自发分裂成多个子群的行为.针对无速度测量下AUV群集(SAUV)的分群控制问题,提出了一种基于信息耦合度的分群控制算法.该算法利用信息耦合度表征AUV间的交互作用强度,并通过对个体运动的动态调节实现群集行为的分化.在此基础上,针对AUV分群过程中无速度测量的情况,通过设计分布式观测器对邻居速度信息进行实时估计,并将最大信息耦合度邻居的位置信息融入分群控制律中,实现了外部刺激下AUV群集的自发分群运动.理论分析和仿真实验均验证了所提分群控制算法的可行性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘明雍	西北工业大学航海学院	89	687	11.0	21.0
2	雷小康	西北工业大学航海学院	13	69	6.0	7.0
3	杨盼盼	西北工业大学航海学院	9	48	5.0	6.0
4	武小金	西北工业大学航海学院	1	2	1.0	1.0