基于齿轮传动的结构仿生螃蟹机器人设计

• 作者: 刘玉龙 王凯 王敏 秦慧斌 郑智贞
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 曲柄连杆机构 双摇杆结构 螃蟹机器人 仿生设计
• 年，卷（期）: 2015,（7）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 79-82
• 页数: 4页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2015.07.019

摘要

基于螃蟹的结构特性,运用仿生学原理设计了一款由八只足和两只钳螯组成的仿生螃蟹机器人.控制行走步进电机驱动齿轮曲柄摇杆机构实现螃蟹机器人的横向行走、转向等基本动作,控制升降步进电机驱动齿轮齿条机构实现钳螯的升降,控制摆动舵机实现钳螯的左右摆动,控制抓取舵机驱动两不完全齿轮双摇杆机构实现钳螯的抓取.该仿生螃蟹机器人传动灵活、动力传递效率高、维修方便,有很好的路况适应能力.该机器人在复杂路况下进行搜救与探测等方面,具有较好的应用潜力.本文为极端环境下的多足仿生探测机器人的传动设计提供了借鉴和参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王凯		27	86	4.0	8.0
2	郑智贞		41	140	7.0	9.0
3	秦慧斌		71	380	10.0	17.0
4	王敏		25	60	4.0	5.0
5	刘玉龙		3	0	0.0	0.0