机器人全局PID模糊滑模跟踪控制与仿真研究

• 作者: 张双全 张玉均 段洪涛
• 来源期刊: 测控技术
• 学科: 工学
• 关键词: 抖动 模糊控制 自适应 切换功能 鲁棒性
• 年，卷（期）: 2015,（9）
• 所属期刊栏目: 计算机与控制系统
• 页码范围: 65-68
• 页数: 4页
• 分类号: TP391
• 字数: 2719字
• 语种: 中文

摘要

为解决机器人跟踪控制过程中采用PID控制算法会出现抖动和误差的问题,提出了一种机器人全局PID模糊滑模跟踪控制算法.通过将PID滑模控制和模糊控制相结合,设计了全局PID模糊滑模控制;基于模糊规则,对滑模控制增益进行自适应调整,从而消除建模误差和干扰,削弱了控制时产生的抖振,在线调整控制器参数和估计误差,并通过积分来消除外界干扰,因此提高了控制精度.仿真结果表明,与常规的PID算法相比,该方法在处理控制抖动和消除误差以及干扰方面具有极高的鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张玉均	河南理工大学电气工程与自动化学院	17	86	6.0	8.0
2	张双全	河南理工大学电气工程与自动化学院	2	4	1.0	2.0
3	段洪涛	河南理工大学电气工程与自动化学院	1	4	1.0	1.0