PAM仿生肘关节运动学逆解建模及验证

• 作者: 杨辉 郝丽娜 韩辉 项超群 马志沣
• 来源期刊: 液压与气动
• 学科: 工学
• 关键词: PAM 仿生肘关节 伪刚体模型 运动学逆解 PID 准确性
• 年，卷（期）: 2015,（2）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 12-16
• 页数: 5页
• 分类号: TH138|TP242
• 字数: 1697字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11832/j.issn.1000-4858.2015.02.003

摘要

针对三自由度气动人工肌肉(PAM)仿生肘关节,首先利用伪刚体模型法,建立其运动学逆解数学模型;其次,根据上述模型对机构运动学逆解进行仿真分析;最后,搭建气动肌肉仿生肘关节的仿真系统模型,利用所建运动学逆解模型实现对机构虚拟样机的PID控制.由仿真结果可以看出,在设计工作空间内,三根气动肌肉长度变化连续、平稳,说明机构在运动过程中,具有良好的平滑性;且通过调节PID参数,机构前臂圆盘转角轨迹曲线与期望轨迹曲线基本吻合,从而验证了机构运动学逆解模型的准确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郝丽娜	东北大学机械工程与自动化学院	53	577	12.0	22.0
2	杨辉	东北大学机械工程与自动化学院	21	329	9.0	18.0
3	项超群	东北大学机械工程与自动化学院	6	25	3.0	4.0
4	韩辉	东北大学机械工程与自动化学院	2	4	1.0	2.0
5	马志沣	东北大学机械工程与自动化学院	1	4	1.0	1.0