3-PRS并联机构正解的数值方法

• 作者: 康件丽 赵俊伟 陈国强
• 来源期刊: 现代制造工程
• 学科: 工学
• 关键词: 3-PRS并联机构 正解 蒙特卡洛方法 位姿
• 年，卷（期）: 2015,（2）
• 所属期刊栏目: 机器人
• 页码范围: 36-42
• 页数: 7页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 4825字
• 语种: 中文

摘要

正解计算是3-PRS并联机构设计与评价的重要工作之一,由于求解3-PRS并联机构的解析表达式十分困难,所以通常求其数值解.针对正解迭代求解时可能由于初始值设置不当引起的求解失败或遗漏真实解的问题,提出了运用蒙特卡洛方法设置迭代初始值.通过大量的随机抽样得到所有可能的解,并且归并这些解,然后绘制3-PRS并联机构的位姿简图,以此来直观判断解的合理性,最后应用算例验证了该方法的有效性及可行性.结果表明:充分利用蒙特卡洛方法的随机性,可以找到所有的解;绘制的3-PRS并联机构位姿简图形象直观,方便对真实解进行判别.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	康件丽		12	53	5.0	7.0
2	赵俊伟		50	339	10.0	15.0
3	陈国强		41	232	8.0	13.0