基于主动视觉的手眼矩阵和光平面标定方法

• 作者: 王秀平 白瑞林 郭新年
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 主动视觉 激光视觉传感器 结构光 手眼标定 光平面标定
• 年，卷（期）: 2015,（19）
• 所属期刊栏目: 理论研究、研发设计
• 页码范围: 56-60
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.62
• 字数: 4150字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.1309-0395

摘要

为解决现有基于主动视觉方法标定手眼矩阵和结构光平面操作较复杂的问题，提出一种基于主动视觉的同时标定手眼矩阵和光平面的方法。通过精确控制机器人做两次相互正交的平移运动，求解手眼矩阵的旋转部分；而后通过两次及以上带旋转运动，求解手眼矩阵的平移部分和光平面方程。该方法简单，无需使用特定靶标，标定过程只需3个特征点，即可实现机器人手眼矩阵和光平面方程的标定；实验结果证明了该方法的有效性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	白瑞林	江南大学轻工过程先进控制教育部重点实验室信息与控制实验教学中心	158	1207	18.0	24.0
2	郭新年	江南大学轻工过程先进控制教育部重点实验室信息与控制实验教学中心	5	47	5.0	5.0
3	王秀平	江南大学轻工过程先进控制教育部重点实验室信息与控制实验教学中心	11	94	6.0	9.0