基于力矩限制器的安全机械手静力学分析

• 作者: 曹毅 王强 陈桂兰
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 力矩限制器 串联离合驱动 最大各向同性力 物理人机交互
• 年，卷（期）: 2015,（10）
• 所属期刊栏目: 试验分析
• 页码范围: 121-124,136
• 页数: 5页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2015.10.029

摘要

以物理人机交互安全为背景,提出了基于力矩限制器的安全机械手静力学分析方法,经过一系列推导得到关节限制力矩和最大各向同性力及最大可达力之间的关系及运算步骤.并以最大各向同性力与最大可达力的比值作为安全性能指标,应用于冗余机械手运动学中以优化机械手执行任务的能力.最后结合MATLAB软件进行算法编程,通过数值实例验证上述步骤方法的简便性和有效性,为根据机器人结构位形对力矩限制器进行标定提供了控制理论基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王强		254	1727	21.0	31.0
2	曹毅		90	370	10.0	14.0
3	陈桂兰		5	9	2.0	2.0